Как известно, через свои форматы ютуб отдает только 1280х720
Чтобы скачать лучшее качество нужно немного поизголяться.
Для начала смотрим какие форматы есть вообще
$ youtube-dl 'http://www.youtube.com/watch?v=c9JoHd7xoPA' -F
[youtube] c9JoHd7xoPA: Downloading webpage
[youtube] c9JoHd7xoPA: Extracting video information
[youtube] c9JoHd7xoPA: Downloading DASH manifest
[info] Available formats for c9JoHd7xoPA:
format code extension resolution note
139 m4a audio only DASH audio 49k , audio@ 48k (22050Hz), 1.28MiB (worst)
140 m4a audio only DASH audio 129k , audio@128k (44100Hz), 3.39MiB
171 webm audio only DASH audio 131k , audio@128k (44100Hz), 3.17MiB
172 webm audio only DASH audio 195k , audio@256k (44100Hz), 4.59MiB
141 m4a audio only DASH audio 255k , audio@256k (44100Hz), 6.74MiB
278 webm 256x144 DASH video 91k , webm container, VP9, 15fps, video only, 1.54MiB
160 mp4 256x144 DASH video 111k , 15fps, video only, 2.79MiB
242 webm 426x240 DASH video 127k , 30fps, video only, 1.73MiB
133 mp4 426x240 DASH video 248k , 30fps, video only, 6.28MiB
243 webm 640x360 DASH video 233k , 30fps, video only, 3.10MiB
134 mp4 640x360 DASH video 603k , 30fps, video only, 8.29MiB
244 webm 854x480 DASH video 390k , 30fps, video only, 5.19MiB
135 mp4 854x480 DASH video 928k , 30fps, video only, 16.02MiB
247 webm 1280x720 DASH video 829k , 30fps, video only, 11.34MiB
136 mp4 1280x720 DASH video 1532k , 30fps, video only, 31.34MiB
248 webm 1920x1080 DASH video 1594k , 30fps, video only, 24.76MiB
137 mp4 1920x1080 DASH video 2785k , 30fps, video only, 55.71MiB
17 3gp 176x144
36 3gp 320x240
5 flv 400x240
43 webm 640x360
18 mp4 640x360
22 mp4 1280x720 (best)
Видим что под номером 137 находится 1080p видосик, под номером 141 звуковая дорожка 256 кбит/с
Ну чтоже, давайте их и скачаем, для мерджа необходим ffmpeg
$ youtube-dl 'http://www.youtube.com/watch?v=c9JoHd7xoPA' -f 137+141
[youtube] c9JoHd7xoPA: Downloading webpage
[youtube] c9JoHd7xoPA: Extracting video information
[youtube] c9JoHd7xoPA: Downloading DASH manifest
[download] Destination: Flash - Life in the Sky-c9JoHd7xoPA.f137.mp4
[download] 100% of 55.71MiB in 00:10
[download] Destination: Flash - Life in the Sky-c9JoHd7xoPA.f141.m4a
[download] 100% of 6.74MiB in 00:01
[ffmpeg] Merging formats into "Flash - Life in the Sky-c9JoHd7xoPA.mp4"